苏武字子卿，西汉杜陵人。他出身于将门家庭。父亲苏建，在汉武帝时做过校尉。苏武三兄弟三个，他哥哥名叫苏嘉，弟弟叫苏贤。由于苏建的关系，他们兄弟三人都做过汉武帝的侍从，苏嘉当了奉车都尉，苏贤当了骑都尉。但是，在兄弟三人中，要算苏武较好有名气。